Linux安装ROS
系统环境准备
在Linux系统中安装ROS（Robot Operating System）前，需确保系统环境满足基本要求，推荐使用Ubuntu操作系统，因ROS官方对Ubuntu的支持最为完善，建议选择LTS（长期支持）版本，如Ubuntu 20.04或22.04，检查系统架构，通常ROS支持64位x86架构，部分版本也支持ARM架构，确保系统已更新至最新状态，可通过执行sudo apt update和sudo apt upgrade命令完成基础更新。
配置软件源
安装ROS的第一步是配置官方软件源,由于部分地区的网络访问限制，建议添加ROS的镜像源以提高下载速度，以Ubuntu 22.04为例，可编辑/etc/apt/sources.list文件，添加以下内容：
deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu jammy main
随后,添加ROS的公钥以验证软件源的真实性，执行命令：
sudo curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
完成配置后,再次更新软件源列表：sudo apt update。
安装ROS核心版本
ROS提供了多个版本（如Noetic、Humble），根据需求选择合适的版本进行安装，以ROS 2 Humble（对应Ubuntu 22.04）为例，可通过以下命令安装完整版本：
sudo apt install ros-humble-desktop-full
若需节省空间,可安装基础版本（ros-humble-ros-base）或仅安装特定功能包，安装过程中，系统会自动解决依赖关系，需耐心等待下载和安装完成。
配置环境变量
安装完成后,需配置ROS的环境变量以使其在终端中生效，打开~/.bashrc文件，添加以下内容：
source /opt/ros/humble/setup.bash
保存后执行source ~/.bashrc使配置立即生效，为验证安装是否成功，可运行ros2 version命令，若显示版本信息则表示安装成功。
创建ROS工作空间
ROS开发通常需要创建工作空间（workspace）来管理自定义功能包，使用colcon工具（ROS 2推荐）创建工作空间，步骤如下：
- 创建工作空间目录：
mkdir -p ~/ros2_ws/src
- 初始化工作空间：
cd ~/ros2_ws/ colcon build
- 添加工作空间环境变量：
echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
之后即可在工作空间的
src目录下创建和开发ROS功能包。
常用工具与调试
ROS提供了一系列实用工具辅助开发,使用ros2 topic list查看当前运行的ROS话题，ros2 node list查看活跃节点，调试时，可借助rqt工具（sudo apt install ros-humble-rqt*）实现图形化监控，如话题可视化、参数动态调整等。ros2 bag命令可用于记录和回放话题数据，便于测试与调试。
在Linux系统中安装ROS需经过环境准备、软件源配置、核心安装、环境变量设置及工作空间创建等步骤，通过合理选择ROS版本和功能包，结合常用工具的使用，可高效搭建机器人开发环境，对于初学者，建议从ROS 2入手，其模块化设计和现代化通信机制更适合当前机器人开发需求。
